Brazo robotico con un sistema secuencial

Este es un trabajo realizado implementando un sistema se secuencial con una memoria (AT28C16), no utiliza un sistema microprocesado. Para la interface para computador se utilizo pinguino - processing.
Los motores en este robot son motores paso a paso, que también funcionan utilizando componentes digitales discretos MSI (registros, decodificadores)
este es el enlace del video  http://www.youtube.com/watch?v=OlpbUYW_npU

Motores DC con Pinguino

Montaje básico con un transistor para un motor pequeño de bajo consumo

Montaje utilizando en ULN2003. 

Puente H con el L298 la señal de enable esta conectada a 5V para habilitar permanentemente el motor. Vdd que hace referencia al voltaje de alimentacion del motor también esta a 5V para este ejemplo, en caso de requerir otro voltaje para el motor Vdd se conectara el voltaje requerido.

Aqui el terminal de enable se controla con la señal PWM de pinguino, esto es para manipular la velocidad del motor.

Este montaje corresponde al puente H utilizando los integrados LM386.

Para todos los montajes que corresponden al puente H, el sentido de giro se controla con los terminales 0 y 1 de pinguino.

Código correspondiente a los montaje con el L298 y LM386

void setup(){
 pinMode(0,OUTPUT);
 pinMode(1,OUTPUT);
}
void loop(){
 //giro en un sentido
 digitalWrite(0,HIGH);
 digitalWrite(1,LOW);
 delay(2000);
 //gira en el otro sentido
 digitalWrite(0,LOW);
 digitalWrite(1,HIGH);
 delay(2000);
 //para el giro motor
 digitalWrite(0,LOW);
 digitalWrite(1,LOW);
 delay(2000);
}

LDR con Pinguino

En este montaje se utiliza el terminal 13 de pinguino como entrada analógica para medir la intensidad de luz en el LDR. El potenciometro es de 5K y se utiliza para adecuar el rango de operación.

Se puede reemplazar el potenciometro y la resistencia de 330 por una resistencia de valor fijo ya sea de 5K o 10 sin que esto sea critico para el montaje.

Este montaje proporciona una salida digital, el ldr se configura en modo on - off, es decir enciende o apaga según registre o no luz. El potenciometro es de 5K y sirve para ajustar el rango de operación.
El LM339 es un amplificador operacional en la configuración de comparador de voltaje.

Esta es otra configuración en modo on - off con el cd40106, el potenciometro es de 5k.

Los gráficos se realizaron utilizando
 http://fritzing.org/
 http://inkscape.org/?lang=es

CNY70 con Pinguino

Esta es la conexión modo on - off para el CNY70 como sensor para un robot seguidor de linea. La salida digital se indica como RC0 y también hace referencia al terminal 10 de pinguino, el que sera configurado como entrada digital.

Este es el esquema de montaje, se utiliza el terminal 10 configurado como entrada digital. Se eligió el terminal 10 para poder  probar este montaje desde processing.

Con este gráfico se pueden identificar los terminales del cny70 visto desde arriba

Esta es otra configuración utilizando un LM339 como comparador de voltaje. El potenciometro es de 5K